1,Hyrje
Gama tejzanorështë një teknikë e zbulimit pa kontakt që përdor valët tejzanor të emetuara nga burimi i zërit, dhe vala tejzanor reflektohet përsëri në burimin e zërit kur zbulohet pengesa dhe distanca e pengesës llogaritet bazuar në shpejtësinë e përhapjes së shpejtësisë së zë në ajër. Për shkak të drejtimit të mirë tejzanor, ai nuk ndikohet nga drita dhe ngjyra e objektit të matur, kështu që përdoret gjerësisht në shmangien e pengesave të robotëve. Sensori mund të ndiejë pengesat statike ose dinamike në rrugën e ecjes së robotit dhe të raportojë informacionin e distancës dhe drejtimit të pengesave në kohë reale. Roboti mund të kryejë saktë veprimin tjetër sipas informacionit.
Me zhvillimin e shpejtë të teknologjisë së aplikimit të robotëve, robotë në fusha të ndryshme aplikimi janë shfaqur në treg dhe janë paraqitur kërkesa të reja për sensorët. Si të përshtatemi me aplikimin e robotëve në fusha të ndryshme është një problem për çdo inxhinier sensor që duhet të mendojë dhe të eksplorojë.
Në këtë punim, përmes aplikimit të sensorit tejzanor në robot, për të kuptuar më mirë përdorimin e sensorit të shmangies së pengesave.
2,Paraqitja e sensorit
A21, A22 dhe R01 janë sensorë të krijuar bazuar në aplikacionet automatike të kontrollit të robotëve, me një sërë avantazhesh të zonës së vogël të verbër, përshtatshmërisë së fortë të matjes, kohë të shkurtër reagimi, ndërhyrje filtrimi të filtrit, përshtatshmëri të lartë instalimi, rezistent ndaj pluhurit dhe ujit, jetë të gjatë dhe besueshmëri të lartë. etj. Ata mund të përshtatin sensorë me parametra të ndryshëm sipas robotëve të ndryshëm.
Fotografitë e produkteve A21, A22, R01
Abstrakt i funksionit:
•Furnizimi me tension të gjerë,tensioni i punës 3.3-24V;
• Zona e verbër mund të jetë minimalisht deri në 2.5 cm;
• Mund të vendoset diapazoni më i largët, mund të vendoset një gamë totale me 5 nivele prej 50 cm deri në 500 cm përmes udhëzimeve;
•Një shumëllojshmëri mënyrash të daljes janë të disponueshme, UART automatik / i kontrolluar, i kontrolluar PWM, niveli TTL i volumit të ndërprerës (3.3V), RS485, IIC, etj. (Konsumimi i energjisë i kontrolluar nga UART dhe i kontrolluar nga PWM mund të mbështesë konsumin jashtëzakonisht të ulët të energjisë së gjumit≤5uA)).
• Shpejtësia e parazgjedhur e zhurmës është 115,200, Mbështet modifikimin;
• Koha e përgjigjes në nivel Ms, koha e daljes së të dhënave mund të arrijë deri në 13 ms më shpejt;
•Mund të zgjidhen kënd i vetëm dhe i dyfishtë, gjithsej katër nivele këndi mbështeten për skenarë të ndryshëm aplikimi.
•Funksioni i integruar i reduktimit të zhurmës që mund të mbështesë cilësimin e nivelit të uljes së zhurmës me 5 shkallë;
•Teknologjia inteligjente e përpunimit të valëve akustike, algoritmi inteligjent i integruar për të filtruar valët zanore të ndërhyrjes, mund të identifikojë valët zanore të ndërhyrjes dhe të kryejë automatikisht filtrimin;
• Dizajni i strukturës së papërshkueshme nga uji, i shkallës IP67 i papërshkueshëm nga uji;
•Përshtatshmëri e fortë e instalimit, metoda e instalimit është e thjeshtë, e qëndrueshme dhe e besueshme;
• Mbështet përmirësimin e firmuerit në distancë;
3,Parametrat e produktit
(1) Parametrat bazë
(2) Gama e zbulimit
Sensori tejzanor i shmangies së pengesave ka një version të zgjedhjes me dy kënde, kur produkti instalohet vertikalisht, këndi horizontal i zbulimit të drejtimit majtas dhe djathtas është i madh, mund të rrisë gamën e mbulimit të shmangies së pengesave, këndin e vogël vertikal të zbulimit të drejtimit, në të njëjtën kohë kohë, shmang shkasin e gabuar të shkaktuar nga sipërfaqja e pabarabartë e rrugës gjatë drejtimit.
Diagrami i diapazonit të matjes
4,Skema teknike e sensorit të shmangies së pengesave tejzanor
(1) Diagrami i strukturës së harduerit
(2) Rrjedha e punës
a, Sensori mundësohet nga qarqet elektrike.
b、Procesori fillon vetë-inspektimin për të siguruar që çdo qark të funksionojë normalisht.
c、Vetëkontrollimi i procesorit për të identifikuar nëse ka një sinjal interference tejzanor me të njëjtën frekuencë në mjedis dhe më pas filtron dhe përpunon valët e zërit të huaj në kohë. Kur përdoruesi nuk mund t'i jepet vlera e saktë e distancës, jepni të dhënat e shenjës jonormale për të parandaluar gabimet dhe më pas kaloni te procesi k.
d、Procesori dërgon udhëzime në qarkun e pulsit të ngacmimit për të kontrolluar intensitetin e ngacmimit sipas këndit dhe diapazonit.
e、Sonda tejzanor T transmeton sinjale akustike pas punës
f、Sonda tejzanor R merr sinjale akustike pas punës
g、Sinjali akustik i dobët përforcohet nga qarku i amplifikuesit të sinjalit dhe kthehet në procesor.
h、Sinjali i përforcuar kthehet në procesor pas formësimit dhe algoritmi inteligjent i integruar filtron teknologjinë e valëve zanore të ndërhyrjes, e cila mund të kontrollojë në mënyrë efektive objektivin e vërtetë.
i、Qarku i zbulimit të temperaturës, zbuloni reagimet e temperaturës së mjedisit të jashtëm në procesor
j、Procesori identifikon kohën e kthimit të jehonës dhe kompenson temperaturën e kombinuar me mjedisin e jashtëm të ambientit, llogarit vlerën e distancës (S = V *t/2).
k、Procesori transmeton sinjalin e llogaritur të të dhënave te klienti përmes linjës së lidhjes dhe kthehet në a.
(3) Procesi i ndërhyrjes
Ultratingulli në fushën e robotikës, do të përballet me një sërë burimesh ndërhyrjesh, të tilla si zhurma e furnizimit me energji elektrike, rënie, rritje, kalimtare, etj. Ndërhyrje rrezatuese e qarkut të kontrollit të brendshëm të robotit dhe motorit. Ultratingulli funksionon me ajrin si mjet. Kur një robot pajiset me sensorë të shumtë tejzanor dhe robotë të shumtë që punojnë ngjitur në të njëjtën kohë, do të ketë shumë sinjale tejzanor jo vendas në të njëjtën hapësirë dhe kohë, dhe ndërhyrja e ndërsjellë midis robotëve do të jetë shumë serioze.
Në funksion të këtyre problemeve të ndërhyrjes, sensori i integruar në një teknologji shumë fleksibël përshtatjeje, mund të mbështesë përcaktimin e nivelit të uljes së zhurmës në 5 nivele, mund të vendoset i njëjti filtër i ndërhyrjes së frekuencës, mund të vendoset diapazoni dhe këndi, duke përdorur algoritmin e filtrit të jehonës, ka një aftësi e fortë kundër ndërhyrjeve.
Pas laboratorit DYP përmes metodës së mëposhtme të testimit: përdorni 4 sensorë tejzanor për shmangien e pengesave për të mbrojtur matjen, simuloni mjedisin e punës me shumë makina, regjistroni të dhënat, shkalla e saktësisë së të dhënave arriti më shumë se 98%.
Diagrami i testit të teknologjisë kundër ndërhyrjes
(4) Këndi i rrezes i rregullueshëm
Këndi i rrezes së sensorit të konfigurimit të softuerit ka 4 nivele: 40,45,55,65, për të përmbushur kërkesat e aplikimit të skenarëve të ndryshëm.
5,Skema teknike e sensorit të shmangies së pengesave tejzanor
Në fushën e aplikimit për shmangien e pengesave të robotëve, sensori është syri i robotit, nëse roboti mund të lëvizë në mënyrë fleksibël dhe shpejt varet kryesisht nga informacioni i matjes i kthyer nga sensori. Në të njëjtin lloj sensorë tejzanor për shmangien e pengesave, është një produkt i besueshëm për shmangien e pengesave me kosto të ulët dhe shpejtësi të ulët, produktet janë instaluar rreth robotit, komunikimi me qendrën e kontrollit të robotit, fillimi i sensorëve të ndryshëm të rangut për zbulimin e distancës sipas drejtimit të lëvizjes të robotit, të arrijë përgjigje të shpejtë dhe kërkesat e zbulimit sipas kërkesës. Ndërkohë, sensori tejzanor ka një kënd të madh të fushës FOV për të ndihmuar makinën të marrë më shumë hapësirë matëse për të mbuluar zonën e kërkuar të zbulimit drejtpërdrejt përpara saj.
6,Pikat kryesore të aplikimit të sensorit tejzanor në skemën e shmangies së pengesave të robotëve
• Radari tejzanor i shmangies së pengesave FOV është i ngjashëm me kamerën e thellësisë, kushton rreth 20% të kamerës së thellësisë;
• Rezolucioni i saktë i nivelit milimetrik me rreze të plotë, më i mirë se kamera e thellësisë;
• Rezultatet e testit nuk ndikohen nga ngjyra e mjedisit të jashtëm dhe intensiteti i dritës, pengesat materiale transparente mund të zbulohen në mënyrë të qëndrueshme, si qelqi, plastika transparente, etj.
• Pa pluhur, llum, mjegull, mjedis acid dhe alkalik, besueshmëri e lartë, kursim i shqetësimeve, shkallë e ulët e mirëmbajtjes;
• Madhësia e vogël për të përmbushur dizajnin e jashtëm të robotit dhe të ngulitur, mund të aplikohet në një sërë skenarësh të robotëve të shërbimit, për të përmbushur nevojat e ndryshme të klientëve, për të zvogëluar kostot.
Koha e postimit: Gusht-16-2022